Tutorial Menggerakkan Motor Servo sebagai Leher Robot Menggunakan Arduino Uno

#include <Servo.h>

Servo servoAngguk;
Servo servoGeleng;

int pinAngguk = 9;
int pinGeleng = 10;

// Kalibrasi sudut
int anggukNetral = 125;
int anggukTurun  = 95;

int gelengTengah = 90;
int gelengKiri   = 45;
int gelengKanan  = 115;

// Fungsi gerak halus
void gerakHalus(Servo &servo, int dari, int ke, int jeda) {
  if (dari < ke) {
    for (int sudut = dari; sudut <= ke; sudut++) {
      servo.write(sudut);
      delay(jeda);
    }
  } else {
    for (int sudut = dari; sudut >= ke; sudut--) {
      servo.write(sudut);
      delay(jeda);
    }
  }
}

void setup() {
  servoAngguk.attach(pinAngguk);
  servoGeleng.attach(pinGeleng);

  servoAngguk.write(anggukNetral);
  servoGeleng.write(gelengTengah);
  delay(1000);
}

void loop() {

  // Gerakan angguk
  gerakHalus(servoAngguk, anggukNetral, anggukTurun, 15);
  gerakHalus(servoAngguk, anggukTurun, anggukNetral, 15);

  delay(300);

  // Gerakan geleng
  gerakHalus(servoGeleng, gelengTengah, gelengKiri, 12);
  gerakHalus(servoGeleng, gelengKiri, gelengKanan, 12);
  gerakHalus(servoGeleng, gelengKanan, gelengTengah, 12);

  delay(500);
}

Penjelasan Kode

• #include <Servo.h> digunakan untuk memanggil pustaka servo bawaan Arduino
• Servo servoAngguk dan Servo servoGeleng digunakan untuk membuat objek servo
• pinAngguk dan pinGeleng digunakan untuk menentukan pin digital Arduino yang terhubung ke masing masing servo
• anggukNetral dan anggukTurun digunakan untuk mengatur posisi netral dan posisi menunduk pada servo angguk
• gelengTengah, gelengKiri, dan gelengKanan digunakan untuk mengatur posisi tengah, kiri, dan kanan pada servo geleng
• gerakHalus() digunakan untuk menggerakkan servo secara bertahap agar pergerakan tidak patah patah
• attach() digunakan untuk menghubungkan objek servo dengan pin Arduino
• write() digunakan untuk mengatur sudut motor servo dalam satuan derajat

Hasil Percobaan

Setelah program diunggah dan Arduino diberi catu daya, kedua motor servo akan mulai bergerak sesuai urutan yang telah ditentukan. Pada kondisi awal, servo angguk berada pada posisi netral dan servo geleng berada pada posisi tengah.

Servo angguk kemudian bergerak perlahan ke posisi menunduk dan kembali ke posisi awal. Setelah itu, servo geleng bergerak ke kiri, ke kanan, dan kembali ke tengah dengan pergerakan yang stabil dan tidak patah-patah. Seluruh gerakan berlangsung dengan halus karena sudut servo diubah secara bertahap.

Gambar 2. Hasil Percobaan Menggerakan Motor Servo

Percobaan ini menunjukkan bahwa Arduino Uno mampu mengendalikan dua motor servo secara bersamaan dengan gerakan yang terkontrol. Konsep ini menjadi dasar penting dalam pengembangan robot yang memiliki gerakan leher atau kepala yang lebih ekspresif dan realistis.